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一种采摘控制方法、装置、设备及计算机刻度存储介质

分类:B25J9/16

发明人:李京兵,史晨阳,孙林,黄梦醒

专利权人:海南大学

申请号:CN202010108488.5申请日期:2020-02-21

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价值度评分:48

本发明公开了一种采摘控制方法,该方法包括以下步骤:当接收到采摘控制请求时,获取目标物体在视觉传感器坐标系中的初始三维坐标;获取视觉传感器与机械臂的位置关系;结合位置关系和初始三维坐标,计算目标物体在机械臂坐标系中的目标三维坐标;根据目标三维坐标分别计算机械臂的各舵机对应的目标旋转角度;控制各舵机旋转相应的目标旋转角度,并向机械臂的爪子舵机发送抓取指令,以使爪子舵机控制机械臂的爪子对目标物体进行采摘操作。应用本发明实施例所提供的技术方案,提高了对机械臂进行控制的准确性,提高了对目标物体的采摘准确度,较大地提升了采摘效率。本发明还公开了一种采摘控制装置、设备及存储介质,具有相应技术效果。
公告日 法律状态 法律状态信息
2020-07-03 公开 公开
2020-07-28 实质审查的生效 实质审查的生效 IPC(主分类):B25J9/16
专利价值度评分
技术价值
经济价值
法律价值
总评:48
该专利价值较低(仅供参考)

该专利的技术、经济、法律价值经系统自动评估后的总评得分较低,可以重点关注其公开的技术内容。

本专利文献包含【4个独立权利要求】、【2个实施例】、【3个技术分类】,从一定程度上而言上述指标的数值越大可以反映出所述专利的技术保护及应用范围越广。

技术价值:34

该指标主要从专利申请的著录信息、法律事件等内容中挖掘其技术价值,专利类型、独立权利要求数量、无效请求次数等内容均可反映出专利的技术性价值。技术创新是专利申请的核心,若您需要进行技术借鉴或寻找可合作的项目,推荐您重点关注该指标。

部分指标包括:

授权周期(发明)0个月

独立权利要求数量4个

从属权利要求数量6个

说明书页数9页

实施例个数2个

发明人数量4人

被引用次数0次

引用文献数量0个

优先权个数0个

技术分类数量3个

无效请求次数0次

分案子案个数0个

同族专利数0个

专利获奖情况

保密专利的解密

经济价值:7

该指标主要指示了专利技术在商品化、产业化及市场化过程中可能带来的预期利益。专利技术只有转化成生产力才能体现其经济价值,专利技术的许可、转让、质押次数等指标均是其经济价值的表征。因此,若您希望找到行业内的运用广泛的热点专利技术及侵权诉讼中的涉案专利,推荐您重点关注该指标。

部分指标包括:

申请人数量1人

申请人类型院校;

许可备案次数0次

权利质押次数0次

权利转移次数0次

是否海关备案

法律价值:7

该指标主要从专利权的稳定性角度评议其价值。专利权是一种垄断权,但其在法律保护的期间和范围内才有效。专利权的存续时间、当前的法律状态可反映出其法律价值。故而,若您准备找寻权属稳定且专利权人非常重视的专利技术,推荐您关注该指标。

部分指标包括:

存活期/维持时间0

法律状态审中-实质审查

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